Suatu sistem dapat digolongkan tipe-0, 1, 2. Masing masing tipe mempunyai karakteristik dalam hal kesalahan dalam keadaan tunah (Error Steady state). Nilai Ess selain dipengaruhi tipe sistem juga dipengaruhi jenis input (unit step/ramp/kuadratik). Ess ini juga ada hubungannya dengan teorema nilai akhir.

Materi lengkap silahkan download  di SINI